一、选型匹配
严格对应机型与安装方式
必须选 ABB 原厂或认证 DressPack：IRB 4600/6700 用LeanID；重载 / 铸造环境用FoundryPlus；倒挂 / 侧挂选专用短款 / 防坠版本。
确认轴数、负载、臂展（如 IRB 6700-235/2.65），不同型号 J1–J6 运动范围、孔位完全不同。
线缆清单与分腔设计
统计所有线缆：动力线、编码器（SMB）、I/O、总线（Profinet/EtherNet）、气管、冷却水、焊枪线等。
动力 / 信号 / 气路必须分腔，避免干扰与摩擦；内径预留10%–20% 冗余，方便后期加线。
最小弯曲半径：动力线≥10× 外径，信号线≥6× 外径，ABB 原厂线缆按手册执行。
环境与工况适配
普通车间：IP67、PU/TPU 材质；焊装 / 高温：耐温 180–250℃、防焊渣铠装；洁净室：ISO 14644-1、无硅低尘材质。
高速 / 点焊（>10 次 / 分）：选高柔性耐疲劳导管（如 PMA XR90），带张力回收结构。
二、走线规划
J1（底座）→J2（腰部）：避免 “扭麻花”
J1 旋转范围通常 ±180°，管线包在底座处必须留环形回转余量，禁止硬拉；固定点设在J1 回转中心正下方，避免单侧受力。
J2 俯仰（-90°~+150°）：大臂根部留150–200mm 松弛弧，防止 J2 抬到极限时线缆被 “扯直”。
J3（肘部）→J4–J6（腕部）：中空走线 + 分段固定
优先用 ABB中空手臂（Hollow Wrist），线缆从 J3 空心轴穿入，避免外置摩擦。
J4（±360°）、J5（±120°）、J6（无限旋转）：腕部管线包用短节 + 旋转接头，每轴独立缓冲；J6 法兰处外露≥1.3m，方便换枪与 TCP 调整。
绝对禁止的走线
严禁跨关节 “硬绷”、直角弯折、与本体尖角摩擦；
禁止 J1/J2 极限位置时线缆与底座 / 大臂干涉；
所有固定点必须用ABB 原装支架 + 防松螺栓，严禁自焊 / 自钻孔。
三、安装与固定（力矩、防护、接地一个都不能少）
固定点与力矩
底座：2 点固定（后左 / 后右），力矩50–60Nm（IRB 6700）。
大臂 / 小臂：每关节 1 个固定座，螺栓M6/M8，20–25Nm，加防松胶。
波纹管卡入固定座后必须锁死，防止运动中松脱。
穿线与接头处理
线缆穿管前整理对齐、接头错开，避免局部鼓包；
动力线与信号线分开穿腔，接头处用金属铠装防水接头，IP67 密封。
SMB 编码器线单独固定、减少弯折，避免计数丢失。
防护与接地
所有接缝用双唇硅胶圈 + 激光焊接，入口处填疏水性密封剂。
管线包金属支架可靠接地（≤4Ω），防止静电与干扰。
四、仿真验证（RobotStudio 必做，提前排雷）
在 RobotStudio 中导入对应 DressPack 数字孪生。
全轨迹仿真：覆盖 J1–J6 所有极限角度、最大速度 / 加速度，检查：
线缆最小弯曲半径是否达标；
有无干涉 / 摩擦 / 过度拉伸；
张力是否在安全窗口内。
优化固定点与松弛长度，仿真无问题再上机安装。
五、调试与维护
首次试运行（T1 手动减速模式）
管线包有无异响、卡顿、摩擦；
线缆无拉伸、无挤压；
各固定点无松动。
单轴低速（≤50% 速度）跑全行程，观察：
再联动运行，逐步提速至工艺速度。
日常维护（每周 / 每月）
每周：检查波纹管有无开裂、接头松动、焊渣堆积；
每月：清洁防尘圈、检查张力回收机构、紧固螺栓；
高温 / 焊渣环境：每日巡检，及时清理焊渣，防止烧穿。
六、常见错误与后果
❌ 用非原厂管线包→孔位不对、干涉、3 个月磨破；
❌ 走线过紧→J2 极限时扯断线缆、SMB 报警；
❌ 不分腔→动力干扰信号、TCP 漂移；
❌ 不仿真→现场干涉返工、延误投产。
七、推荐配置（IRB 4600/6700 通用）
原厂 DressPack：LeanID（标准）/FoundryPlus（焊装）；
导管：PMA XTPC/XR90（高柔性）；
分腔：3 腔（动力 / 信号 / 气路）；
固定：原装支架 + 防松螺栓 + 力矩扳手；
仿真：RobotStudio+DressPack 数字孪生。
