ABB 机器人原生支持多任务 / 独立控制，但需要授权选项包；单台控制器最多跑20 个并行任务，多机独立控制则需MultiMove选项。
一、授权与选项
单机器人多任务（并行逻辑 / IO / 后台）
选项：613-1 Multitasking（传统控制器）、3114-1 Multitasking（OmniCore）
作用：允许最多20 个任务同时运行（仅 1 个可设为运动任务）
多机器人独立控制（一台控制器控多台机器人）
选项：MultiMove Independent（独立式）
作用：1 台控制器带最多 4 台机器人，每台独立任务 / 独立运动
授权方式：软件授权 + 密钥 / 激活码，无物理加密狗；需向 ABB 购买选项并激活
二、任务类型（3 种）
Normal（普通）：手动启动 / 停止，示教器可控，用于前台调试 / 运动任务
Semi-static（半静态）：开机自启、后台常驻，急停不终止，用于 IO 监控、通讯、定时任务
Static（静态）：系统级，用户不可用
三、示教器配置步骤（以 613-1 为例）
确认选项：主菜单→控制面板→控制器→授权，查看 613-1 已安装
新建任务：控制面板→配置→Controller→Task→新建
任务参数（关键）：
Name：任务名（如
Task1）Type：Normal/Semi-static
Main Entry：程序入口（如
main）Motion Task：仅 1 个任务选Yes（控制机器人运动）
Task in Foreground：是否前台显示
重启：配置后热启动生效
四、RAPID 多任务编程示例
rapid
! 主任务 Main（运动任务，MotionTask=Yes） MODULE MainModule PROC main() ! 启动后台任务（也可在示教器设为Semi-static自启） START Task1; WHILE TRUE DO MoveL p10, v100, fine, tool0; ! 机器人运动 Wait 0.5; ENDWHILE ENDPROC ENDMODULE ! 后台任务 Task1（IO/监控，MotionTask=No） MODULE Task1Module PROC main() WHILE TRUE DO IF DI_1 = 1 THEN DO_1 := 1; ELSE DO_1 := 0; ENDIF Wait 0.1; ! 循环周期 ENDWHILE ENDPROC ENDMODULE
五、多机器人独立控制（MultiMove）
硬件：1 台 IRC5/OmniCore 控制器 + 多套驱动 + 多台机器人
选项：MultiMove Independent，每台机器人独立轴组、独立任务
配置：
每个机器人分配独立 Task和独立 MotionTask=Yes
任务间通过全局变量 / IO通信
运行：各机器人任务独立启动 / 停止，互不干扰
六、常见问题
选项缺失：联系 ABB 购买613-1/3114-1或MultiMove，激活后重启
任务不启动：检查Type（Normal 需手动启动）、Main Entry程序存在、MotionTask唯一
任务间通信：用全局变量（VAR/PERS）或IO 信号共享数据
七、对比安川
ABB：软件授权 + 激活码，无物理狗；多任务原生强，MultiMove 多机独立控制成熟
安川：物理加密狗 + 系统模式开通；独立控制需加密狗 + 选项授权
